windows使用wsl2+ubuntu20.04安装ROS1的步骤

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1.首先确保电脑CPU能虚拟化并且打开如下功能

2.安装wsl2与ubuntu20.04

2.1安装WSL2

  • 在power shell里输入wsl–install，安装完成后显示`适用于 Linux 的 Windows 子系统已安装
  • 输入wsl.exe –update，进度条完成后即可
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wsl --install
wsl.exe --update

2.2安装Ubuntu20.04

  • 直接在store安装，选择20.04版本
  • 安装完成后，打开终端输入
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wsl -l -v

看是否有如下输出

注意：如果VERSION显示的是1.那么输入以下命令将wsl1切换成wsl2

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wsl --set-version Ubuntu-20.04 2
  • 切换成功后，在终端打开Ubuntu20.04

    首次登录要输入用户和密码，打开后显示

    安装完成

3.安装ROS

3.1必要准备

  • 在命令行输入以下命令，修改镜像
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sudo vim etc/apt/sources.list
  • 输入ggdG删除原本镜像源
  • 粘贴中科大镜像源
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deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

  • 输入wq保存退出
  • 在终端输入中科大的安装镜像源
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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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  • 设置key
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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  • 更新apt
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sudo apt update

这里出现网络问题

解决办法

  • 1.在ubuntu中执行
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sudo vim /etc/wsl.conf

在wsl.config文件中另外加入

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[network]
generateResolvConf = false
  • 2.删除并手动创建 /etc/resolv.conf
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sudo rm /etc/resolv.conf
sudo vim /etc/resolv.conf
  • 3.写入
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nameserver 223.5.5.5
nameserver 119.29.29.29
  • 4.重启wsl，在powershell里输入wsl – shutdown重启
    更新成功

3.2安装ROS

  • 输入命令，安装可能费时
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sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • 注意，笔者并没有遇到安装不上问题，不知道是运气好还是啥，测试过很多次，都是一次成功
  • 配置环境变量
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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • 安装依赖
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sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.3初始化

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sudo rosdep init
rosdep update

如下输出则安装成功

4.测试ROS

  • 打开三个终端
  • 每个终端分别输入
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roscore(启动核心)


rosrun turtlesim turtlesim_node(测试小乌龟界面节点)


rosrun turtlesim turtle_teleop_key(测试控制小乌龟运动节点)

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key:

将光标移动到执行key的终端，通过方向键控制小乌龟的行动

测试完成